東北大学
学際科学フロンティア研究所

　動物は、採餌、営巣、繁殖、外敵からの逃避など、生存のために複雑な自然環境を巧みに移動する。この優れた移動能力は、どの移動経路で目的地にたどり着くのかというナビゲーション能力と、どの身のこなし方で移動するのかというロコモーション能力の両者が適切に連関することで達成される。しかし、従来の動物ナビゲーション研究の多くは、偏光や地磁気など、身体の運動感覚とは直接関係しない環境情報に基づく経路決定メカニズムの理解に重きが置かれてきた。それゆえ、身体が環境と相互作用しながら経路決定するという、身体性を伴ったナビゲーション行動の発現原理はいまだ明らかではない。そこで本研究では、動物行動学（塩見）とロボット工学（安井）の異分野連携により、動物が運動中に得られる身体感覚情報をどのようにナビゲーションに活用しているのかを明らかにすることを目的とする。具体的には、動物の移動経路と運動様式の両者を同時計測し、行動計測データに基づき構築した運動制御モデルを身体性を有するロボットに実装することで仮説検証を行う。本プロジェクトの成果は、動物のナビゲーション行動制御の本質理解のみならず、移動ロボットの未知環境踏破能力を劇的に向上させると期待される。